LSM6DSK320XTR ST 六轴陀螺仪 IMU，可升级替代 TDK ICM-42688-P
硬件层面：无法直接兼容 品牌厂商不同：ST vs TDK，寄存器地址、读写逻辑、中断定义完全不通用 封装引脚定义不一样：同为 LGA14，但 VDD、INT、SPI/I2C 引脚分配不同，PCB 不能直接贴装替换 驱动代码完全不通用，软件需要全部重写移植
2、性能维度：LSM6DSK320XTR 全面强于 ICM-42688对比项目 ST LSM6DSK320XTR TDK ICM-42688-P 加速度计 双路：±16g 常规 +±320g 冲击 单路最高 ±16g，无冲击专用通道 陀螺最大量程 ±4000 dps ±2000 dps 陀螺噪声 0.4 m°/s/√Hz（更低更稳） 2.8 m°/s/√Hz 抗振动性能 差分陀螺，工业级抗振 普通单端结构，易受震动干扰 内置算力 MLC 机器学习 + FSM 本地 AI 仅基础运动检测引擎 防抖设计 独立 OIS/EIS 硬件通道 共用信号链路，防抖易杂讯 FIFO 缓存 4.5KB 2KB 六轴功耗 0.67mA 0.88mA 硬件直代性 封装尺寸相近，但引脚、寄存器完全不兼容，需改 PCB + 驱动 原厂标准物料
什么场景可以功能替代（需要改板 + 改软件）
如果客户需求是：飞控、云台、设备冲击记录、工业振动监测、运动穿戴，功能上完全可以替换 ICM42688，且性能升级； 如果是现有 PCB 量产、不想改硬件、不改驱动，则不能直接替代。
LSM6DSK320XTR 是 ST 高端双加速度计六轴 IMU，带 320g 冲击检测、强抗振动、内置 AI；对标 TDK ICM42688，性能全面升级，但引脚、寄存器不兼容，不能直代，需调整硬件与驱动程序
