LSM6DS3TR-C（ST 意法半导体 iNEMO 6 轴 IMU 惯性测量单元）
ST MEMS 6 轴惯性传感器（IMU），系统级封装，集成 3 轴加速度计 + 3 轴陀螺仪，内置运动检测引擎、4KB FIFO，主打低功耗，支持 Always-On 常开启运动检测，I2C/SPI 数字接口，直接对接 MCU（前面 EFM8BB21 就可以搭配），采集姿态、倾角、振动、运动数据。
核心参数
1. 传感轴：3 轴加速度计 + 3 轴陀螺仪（6DoF 六自由度）
2. 加速度满量程：±2 / ±4 / ±8 / ±16 g（软件可选）
3. 陀螺仪满量程：±125 / ±250 / ±500 / ±1000 / ±2000 dps（°/s）
4. 供电电压：模拟电源 **1.71V ~ 3.6V**；IO 独立供电最低 1.62V
5. 功耗：组合高性能模式典型 **0.9mA**；低功耗模式电流更低
6. 通信接口：I2C + SPI
7. 存储：内置 **4KB FIFO 数据缓存**，减少 MCU 读取频次，降低系统功耗
8. 内置功能引擎：FSM 有限状态机、MLC 机器学习内核，硬件识别运动事件
9. 温度范围：**-40℃ ~ +85℃**（消费级）
10. 封装：LGA14，尺寸 2.5mm ×3mm ×0.86mm，卷带包装
11. 内置：片上温度传感器
12. 中断：INT1/INT2 两个中断引脚
功能作用
1. 姿态与倾角检测：6 轴数据融合，计算设备倾斜角度、方位、姿态；6D 方向检测
2. 运动事件硬件识别（无需 MCU 运算）：自由落体、单击 / 双击敲击、唤醒 / 休眠、大幅度运动检测
3. 计步器：内置步数检测、步计数，适合穿戴设备
4.振动监测：采集振动信号，用于设备振动诊断
5. FIFO 缓存：4KB 缓存批量存储传感器数据，MCU 可批量读取，减少频繁通信开销，省电
6. 传感器 Hub：可外接其他传感器，扩展传感器节点
7. Always-On 常开启：低功耗持续监测运动，静止时自动进入省电，运动触发唤醒 MCU
8.温度采集：内置温度传感器，监测芯片温度
适用范围
- 可穿戴设备：智能手环、手表、运动传感器
- 消费电子：手机、平板、遥控器、VR/AR 配件
- 物联网设备：无线姿态采集终端、室内定位模块
- 机器人：云台姿态检测、小型机器人运动感知（适配 EFM8BB21 主控方案）
- 工业设备：振动监测、倾角报警、设备姿态监控
- 手持设备：手写笔、手持扫描仪、便携检测仪器
- 其他：资产追踪标签、跌倒检测装置
> 定位：消费级低功耗 6 轴 IMU，自带硬件运动识别，小体积；不是车规器件，不适合高温车载场景。
